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冲压ji械手de灵活度是怎样实现de?

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冲压ji械手主要由执行ji构、qu动ji构和kong制系统三大部分zu成。
手部是用来抓持工件(或工具)de部件,gen据被抓持物件de形状、尺cun、重量、cai料和作业要qiu而有duozhong结构形式,如夹硓hong汀⑼谐zhong秃臀叫蚫eng。
运动ji构使手部完成gezhong转动(摆动)、移动或复合运动来实现规dingde动作,改bian被抓持物件de位置和姿势。运动ji构de升降、伸缩、xuan转deng独立运动方式,称为ji械手dezi由度。为了抓取空间zhong葁o馕恢煤头轿籨e物体,需有6个zi由度。zi由度是ji械手设计de关键参数,zi由度越duo,ji械手de灵活性越大,通用性越广,其结构ye越复杂,襤ua阕ㄓ胘i械手有2~3个zi由度。
kong制系统是通guo对冲压ji械手每个zi由度de电jidekong制,来完成特ding动作。同时接收chuangan器反馈de信xi,形成稳dingde闭huankong制,kong制系统de核xin通常是由单片ji或dspdeng微kong制芯片构成,通guo对其编程实现所要功能。
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